Los pies ambulacrales atraviesan a la teca por unos poros geminados, ordenados a lo largo de los cinco ambulacros, que configuran la simetría pentámera radial.
Tienen un polo oral, donde se ubica la boca, y un polo opuesto o aboral que puede o no alojar el ano.
Está recubierto por púas móviles (radiolas) las cuales pivotan independietemente sobre mamelones o tubérculos situados sobre las placas.
El sistema apical contiene al hidroporo y a las gónadas, situado en el polo aboral.
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| |  | Encope grandis  |
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| |  | Dendraster venturaensis  |
| | Maretia aragonensis  |  |
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